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有朋友研究机器人外骨骼，找他了解了一些这方面的现状。康复机器人近几年发展迅猛，因为传统的康复训练需要消耗大量的人力成本，并且患者容易出现疲劳。外骨骼是一种将机器人和康复工程完美结合的产品，可以像衣服一样穿戴在患者身上的机器人，帮助患者起来、坐下和行走。
国内外骨骼机器人起步较晚，国外已经有相对成熟的产品出现在市场，例如以色列的Rewalk、日本的HAL、美国的Ekso以及Indego。但是国内近几年在国家的号召下，外骨骼呈现出爆发式发展，先后出现了如大艾、尖叫科技、傅里叶智能等外骨骼公司。在最近出现的迈步机器人，又将国内外骨骼机器人推向了国际先进水平。然而，随着外骨骼技术的发展和相应产品的出现，康复机器人的春天真的来了吗？
目前看来，外骨骼还存在多个技术难题。首先，高昂的价格让许多医院和患者望而却步。其次，外骨骼采用电机提供助力，通过刚性连接和患者绑缚在一起。这就使得外骨骼给患者带来约束感，在长时间使用后会出现肌肉挤压、疼痛。再次，外骨骼会给患者增加许多的负载力，这严重的限制了活动。并且，在一些具有一定自助运动能力的患者使用时，例如中风患者后期康复训练，外骨骼会出现干涉患者运动的问题。外骨骼还存在电池续航能力不够、缺乏灵活性等问题。外骨骼公司需要解决这些技术问题才能将产品真正推广到患者的日程生活中，我们仍需继续等待。
虽然国内在外骨骼领域起步落后于以色列、日本等国家，不过这两年却呈爆发趋势，先后有大艾、尖叫科技、傅利叶智能已正式对外发布产品。而现在，这个名单上将加一个名字，迈步机器人。他们研发的外骨骼产品目前已经完成第三代样机，11月11号将正式对外发布。
迈步机器人由新加坡国立大学生物医学工程系博士及博士后陈功、日本早稻田大学生命理工学（机器人）专业博士叶晶，以及资深机器人创业者胡峰于去年9月所创立。留学期间，陈功研究的方向包括康复外骨骼机器人控制，大脑控制的下肢外骨骼机器人系统，叶晶主要研究开发针对脑中风、肢体运动障碍患者的新型康复机器人，师从日本机器人之父“加藤一郎”的弟子，康复机器人领域著名教授藤江正克。目前，迈步机器人不仅成功拿到联想创投集团领投的天使投资，其外骨骼产品目前也已经迭代至第三代。
柔性驱动器输出，人工智能交互
粗略的划分，外骨骼应用有三大方向，一个是成为身体的附加式“人工器官”，这类外骨骼基于仿生学设计，使得普通人能够拥有真正的“超级力量”，在运输行业和军方应用较成熟，如美国科研机构SRI.International开发的柔软型机械外骨骼Superflex，国内初创企业铁甲钢拳的外骨骼近期也有了很好的进展；一个是个人出行，即偏消费行业，比如出去远行穿上外骨骼会帮助减少体力的消耗，哈佛大学实验室正在这个方向进行尝试；最后是康复行业，帮助病人做步态康复训练。目前来看，最后一个应用方向是最为成熟的，上述提到的国内初创企业均选择了这个方向。
迈步机器人同样选择了将外骨骼应用在康复领域。该名为BEAR H1的外骨骼根据病人身高，可在1.5至1.9米高之间调节，体重不超过85公斤的病人都可以使用，它本身的重量在20公斤以下。
跟目前现有的外骨骼不同，BEAR H1有六个关节，包括双侧的髋、膝、踝关节，这增加了外骨骼的运动控制难度。陈功在向雷锋网介绍外骨骼的优势时表示，传统工业机械臂采用的都是刚性驱动的方式，但是因为其本身钢度高，惯性大，做力控制时就会有一定的难度，需要用复杂的算法去保证稳定性，而且这个系统的带宽也比较小，导致训练的速度会比较慢，BEAR H1采用了柔性驱动器作为输出，这样在力控制的时候，稳定性和精度会变得非常高，特别适合在人机交互的场景里面使用。
世界卫生组织的统计显示，全球每6个人就有1人会在一生中罹患脑卒中，很多人经过治疗后，将进入漫长的术后康复阶段。我国目前的术后康复训练器械功能单一，以固定式为主，无法建立训练参数和康复指标的对应关系。为了解决这个问题，迈步机器人在BEAR H1上装了非常多的传感器，可以实时检测人体的运动状态。而且通过一些人工智能的算法，可以预测人体的意图，比如想走得快一点还是慢一点，包括他想迈左腿还是右腿以及想走想停这些，这些信息会用于控制外骨骼。
外骨骼市场遇冷？
由于外骨骼价格偏高，目前主要市场还是局限于作为医疗器械被医院引用，这就需要产品取得相关认证，国外主要有以色列的Rewalk、日本的HAL、美国的Ekso以及Indego获得美国FDA（食品药监局）认证，国内目前并未有企业正式获得FDA认证。
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